中国科学技术大学帅威等：可佳：一种容忍环境变化的自助服务机器人
中文摘要：
可佳是一个家庭服务机器人。硬件结构由一个可移动底盘、一个机械臂、两个相机构成；软件系统包括6个模块：感知、物体操纵、自然语言理解、运动规划、任务规划和整合决策。通过在线运行这些模块，机器人能够适应不可预知的动态环境。提出一个分层方法，将运动规划结果和神经网络结合，让机器人在执行动作时能够容忍传感器、齿轮间隙和人工干预造成的误差。在可佳机器人上验证了该方法，并让可佳在不断人为干扰下成功操纵微波炉烹饪爆米花。
关键词：
机器人；任务规划；物品操纵
作者：
帅威，陈小平
单位： 中国科学技术大学计算机科学与技术学院，中国合肥市，230027 本文引用格式： Wei Shuai, Xiao-ping Chen , 2019. KeJia: towards an autonomous service robot with tolerance of unexpected environmental changes. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 20(3): 307-317. https://doi.org/10.1631/FITEE.1900096 |
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Frontiers of Information Technology &Electronic Engineering（简称FITEE，中文名《信息与电子工程前沿（英文）》，ISSN2095-9184，CN 33-1389/TP）是信息电子类综合性英文学术月刊，SCI-E、EI收录，最新影响因子0.910。前身为2010年创办的《浙江大学学报英文版C辑：计算机与电子》，2015年更为现名，现为中国工程院信息与电子工程学部唯一院刊。覆盖计算机、信息与通信、控制、电子、光学等领域。文章类型包括研究论文、综述、个人视点、评述等。现任主编为中国工程院院士潘云鹤、卢锡城，实行国际同行评审制，初次转达意见一般在2~3个月内。文章一经录用将快速在线。
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